Culemborg was een welvarende handelsnederzetting die al stadsrechten kreeg in 1318. Culemborg was een vrijstad waar het Hollandse recht niet gold. Tot 1714 maakte Culemborg als zelfstandige heerlijkheid geen deel uit van de Republiek der Zeven Verenigde Nederlanden.De historie van Culemborg is nog goed voelbaar, als je door de oude straatjes loopt, waan je je soms in een ver verleden. De stadswandeling gaat langs een aantal plekken die in de historie van Culemborg een belangrijke rol hebben gespeeld.
Start- en eindpunt is de Markt in Culemborg. De historische stadswandeling heeft een afstand van 4 km.